教員・研究者紹介

黄 健

黄 健
教授/ロボティクス学科長
所属 工学部 ロボティクス学科
次世代基盤技術研究所
システム工学研究科
学位 博士(医学、工学)
専門 ロボット工学・知的制御
ジャンル 科学・技術/新技術
コメント ハプティックインタフェースを用いた人間の力感覚認知のメカニズムの解明を行っており、冗長マニピュレータの運動制御および人間の上肢運動を冗長ロボットで実現するアルゴリズムを研究している。
リサーチマップ https://researchmap.jp/read0059576

高校生の方へ 研究室紹介

人間社会と共存するロボット技術の研究開発。

VR技術であるハプティックデバイスの開発、医療福祉ロボット、生活支援ロボットなどの幅広い研究に取り組んでいる。

学歴/経歴

学歴

  • - 1996年
    東京医科歯科大学 医学研究科
  • - 1996年
    東京医科歯科大学

経歴

  • 1996年 - 2006年
    ロボティクス,知的制御
  • 1996年 - 2006年
    Robotics, Intelligent Control
  • 1992年 - 1996年
    生体計測
  • 1992年 - 1996年
    Biomedical Engineering

研究活動情報

研究分野

  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信, ロボティクス、知能機械システム

研究キーワード

知能機械システム, 制御, 機械力学, Bio-Medical Engineering, Intelligent Mechanics and Machine System, Mechanics and Control Engineering

論文

  1. Method of Grasping Control by Computing Internal and External Impedances for Two Robot Fingers, and Its Application to Admittance Control of a Robot Hand-arm System
    HUANG Jian, Yoshinori Sano, Ryota Hori, Takayuki Hori, Tetsuro Yabuta
    International Journal of Advanced Robotic System  2015年8月  [査読有り]
  2. Comparison Between Admittance and Impedance Control of a Multi-Finger-Arm Robot using the Guaranteed Manipulability Method Robotic System
    Yamada, D, Huang, J, Yabuta T
    Jounal of Precision Instrument and Mechanology  (2)  85-93  2013年2月  [査読有り]
  3. Admittance Control of a Multi-Finger Arm Based on Manipulability of Fingers
    黄 健
    International Journal of Advanced Robotic System  8  (4)  18-27  2011年11月  [査読有り]

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書籍等出版物

  1. 力感覚の認知メカニズムとその解明VR/AR技術の開発動向と最新応用事例 , 黄 健 , 共著 , 力感覚の認知メカニズムの解明(第3章 第2節) , 技術情報協会 , 2018年1月
  2. Reforcement Learning , Hara, M, Huang, J, Yabuta, T , 共著 , IN-TECH , 2011年
  3. Motion Control , Huang, J, Hara, M, T. Yabuta, T , IN-TECH, , 2010年

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講演・口頭発表等

  1. 1軸回転可能な胸部支持パッド型歩行車によ る歩行計測と解析 , 蘆田 宏明, 阿部 凌輔, 黄 健, 小谷内範穗, 原田 孝 , 第37回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2019) , 2019年9月5日
  2. ロボット創成実習のための ライントレースロボットの試作 , 友國伸保, 黄健, 岡正人, 小谷内範穂, 柴田瑞穂, 田上将治 , 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'19, , 2019年6月6日
  3. 駆動型一軸回転可能な胸部支持パッドを有する歩行車の開発 , 蘆田宏明, 黄健, 小谷内範穂, 原田孝 , 日本機械学会ロボットメカトロニクス部門講演会'19 , 2019年6月6日

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MISC

  1. Analysis of Jumping Performance for a Compact Humanoid with Compliance Control Function , Transaction of the Society of Instrument and Control Engineering , 41 , 11 , 939 , 941 , 2005年
  2. Control of a Robot Based on Fusion of Visual and Force/Torque sensor Information (Manipulation of a Deformable Object) , Transactions of Japan Society of Mechanical Engineers, Serial C. , 66 , 648 , 2669 , 2676 , 2000年

特許

  1. 歩行車 , 黄 健
  2. 切替式腹腔鏡手術用鉗子 , 黄 健

受賞

  1. 1995年, Finalist of the IEEE/EMBS Whitaker Foundation Student Paper Competition at 17th Annul Int'l Conference IEEE/EMBS,

競争的資金

  1. 日本学術振興会, 科学研究費(基盤研究C), 歩行意欲を促進できる駆動型胸部支持パッドを有する歩行車の開発と補助効果の評価
  2. 国立研究開発法人 科学技術振興機構, マッチングプランナープログラム, 歩行促進機能を有するリフト型歩行アシストの開発支援
  3. 人間の運動制御と感覚の統合

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