教員・研究員紹介
- 原口 大輔 （はらぐち だいすけ）
- 准教授 博士（工学）
- 所属学科/機械工学科 所属専攻/メカニックス系工学専攻
- 研究キーワード：
- ロボット／知能ロボティクス／医療機械／制御工学
次世代の手術支援ロボットをはじめ、様々な環境で働く知能ロボット・マニピュレータの研究を行っています。独創的なメカ設計、モーション制御、視覚処理、そして最新のAI技術を融合し、高度な自律システムを実現します。
| 専門 | 知能ロボット、マニピュレータ、遠隔操作システム、流体サーボ駆動、医用ロボティクス、フィールドロボティクス |
|---|---|
| 担当科目（学部） | ロボット工学、制御工学演習実験、機械製図演習、機械工学実験、物理学実験、近大ゼミ、卒業研究ゼミナール |
| 主な研究テーマ | 手術支援ロボットの機構設計、制御、自律化に関する研究開発 ロボットの遠隔操作デバイスおよび制御法の開発 機械学習を用いたロボットの知的動作制御の研究 多自由度ハンドの機構と力触覚マニピュレーションの研究 店舗／調理場／家事作業ロボットへの応用研究 化学や生物学のロボット実験システムの開発 屋外作業／空中作業／水中作業ロボットの開発 |
| 代表的な研究業績 |
(1) "Adaptive Nonlinear Friction Compensation for Pneumatically Driven Follower in Force-Projecting Bilateral Control", Actuators, 14(3): 151 (2025). (2) "Motion sensor-based haptic master controller with finger band soft actuator for surgical robots", Advanced Robotics, 38(11), pp.758–769 (2024). (3) "Design and Evaluation of a Robotic Forceps With Flexible Wrist Joint Made of PEEK Plastic", IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 3, pp. 8020-8027 (2022). |
| researchmap | https://researchmap.jp/dh-17- |
| 所属学協会 | 日本ロボット学会、日本機械学会、計測自動制御学会、コンピュータ外科学会、日本フルードパワーシステム学会、IEEE、Sigma Xi |
| 出身大学 | 防衛大学校 理工学部 情報工学科 |
| 出身大学院 | 東京工業大学大学院 総合理工学研究科 メカノマイクロ工学専攻 |
先進マニピュレータシステム研究室
| 教員室 | 38号館6階 S608 |
|---|---|
| 内線 | 5344 |
| メールアドレス | d.haraguchi（at）mech.kindai.ac.jp
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| 研究室URL |
https://sites.google.com/view/haraguchilab/home |