教員・研究者紹介

岡 正人

岡 正人
教授
所属 工学部 ロボティクス学科
システム工学研究科
学位 博士(工学)
専門 マイコン、電子回路
ジャンル 科学・技術/新技術
コメント 超音波モータを用いた医療・福祉分野の研究を行っています。MRI室の中で動作可能な手術支援アームや食事支援ロボットの開発をしています。
リサーチマップ https://researchmap.jp/read0048796

高校生の方へ 研究室紹介

電子回路技術を用いてロボットを制御。

超音波モータを用いて、福祉などの分野で活躍できるロボットの研究を行っている。また、マイコンを用いた教育での応用に取り組んでいる。

学歴/経歴

学歴

  • - 2004年
    山口大学 理工学研究科
  • - 1986年
    九州工業大学

経歴

  • 2013年4月 - 現在
    近畿大学 工学部 ロボティクス学科 教授
  • 2012年4月 - 2013年3月
    近畿大学 工学部 知能機械工学科 教授
  • 2009年4月 - 2012年3月
    宇部工業高等専門学校 機械工学科 教授

研究活動情報

研究分野

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学), 電子デバイス、電子機器
  • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス
  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学), 制御、システム工学

研究キーワード

超音波モータ, 精密位置決め制御, Ultrasonic mootor, 手術支援アーム

論文

  1. 3パラメータ値高速切替手法による超音波モータの精密位置決め制御
    岡 正人; 田中幹也
    日本機械学会論文集  2021年12月  [査読有り]
  2. 動画・音声通信ソフトウェアを用いた 遠隔操作システムの構築
    OKA Masato
    日本産業技術教育学会誌  59  (1)  29-37  2017年3月  [査読有り]
  3. Meal assistance robot with ultrasonic motors
    K. Tanaka; Y. Kodani; M. Oka; Y. Nishimura; F. A. Farida; S. Mu
    INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS  36  (1-2)  177-181  2011年  [査読有り]

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書籍等出版物

  1. ニューラルネットワーク計算知能 , 森北出版 , 2006年9月

講演・口頭発表等

  1. パラメータ値高速切替法による 超音波モータの精密位置決め制御 , 岡 正人; 田中幹也; 喜多直輝 , 日本機械学会 2021年度年次大会 , 2021年9月8日
  2. 3パラメータ値切替方式における小型超音波モータの位置決め制御 , 喜多直輝; 岡 正人 , ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021 in Osaka , 2021年6月8日
  3. 3パラメータ値切替手法における小型超音波モータの位置決め制御 , 喜多直輝、岡 正人 , 日本機械学会 第51回学生員卒業研究発表講演会 , 2021年3月4日

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MISC

  1. オープンMRI下穿刺治療ナビゲーションロボットの制御 , 長縄 明大; 佐藤 生馬; 岡 正人; 正宗 賢 , ライフサポート = / the Society of Life Support Technology [編] , 22 , 2 , 51 , 56 , 2010年6月30日
    概要:The surgical navigation robot is used in order to position the instrument correctly to the target disease. The development of a MRI (Magnetic Resonance Imaging) compatible navigation robot is recently started so as to utilize more rich information of the MR imaging. In this report, we discuss highly precise control of the navigation robot which is used under the MRI. This robot consists of ultrasonic motors (USM) and nonmagnetic materials. We operate the robot by using the phase difference control circuit which we developed as the driver of the USM. In a control system design, two-degrees-of-freedom control system was adopted. In addition, the MRI compatibility such as the skewness of the image and signal to noise ratio which we inspected using 0.2T (Tesla) open MRI was evaluated. From the experimental results that imaged MR images while controlling the robot, we could realize the highly precise control and suppress the influence of the noise.
  2. 予測制御によるMRI対応ナビゲーションロボットの高精度位置決め , 伊東 真実子; 長縄 明大; 関 健史; 佐藤 生馬; 田中 幹也; 岡 正人; 正宗 賢 , 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集 , 7回 , 16 , 16 , 2009年9月
  3. Intelligent IMC-PID Control for Ultrasonic Motor , Shenglin Mu; Kanya Tanaka; Yuji Wakasa; Takuya Akashi; Nobuaki Kobayashi; Shigeru Uchikado; Yasuhiro Osa , 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON NETWORKING, SENSING AND CONTROL, VOLS 1 AND 2 , 2C04-4 , 195 , + , 2009年
    概要:Ultrasonic motor (USM) causes serious characteristic changes during operation and contains non-linearity caused by frictions. To compensate the characteristics, the internal model control - proportional integral differential (IMC-PID) control which requires only one parameter setting beforehand is widely applied to the control of ultrasonic motor. However, there are limitations of control performance on the conventional fixed-gain type IMC-PID) control. So, in this paper we propose an improved method of variable gain type IMC-PID control combined with neural network (NN). In this proposed method, the identification method is adopted to overcome serious characteristic changes and neural network is used to compensate non-linearity. And, the effectiveness of the proposed method has been confirmed by experiments.

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産業財産権

  1. 圧力制御弁とこれを用いた空気圧駆動システム並びに穿刺システム
  2. 超音波モータ制御回路
  3. 超音波モータとこれを用いた穿刺システム

受賞

  1. 2008年, 日本AEM学会論文賞

共同研究・競争的資金等の研究課題

  1. 日本学術振興会, 科学研究費補助金(基盤研究C), パルス幅高速切換え方式による超音波モータの精密位置決め制御回路の開発
  2. マツダ財団, LED のイルミネーションの動きをプログラム で作ってみよう
  3. マツダ財団, 小・中学生のためのものづくり教室 -ロボットアームを製作してみよう-

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技術相談